基于伺服控制系统对行星减速机的精度调节
基本参数
在利用伺服控制系统对行星减速机进行精度调节的过程中, 首先需要明确比例与微分环节以及积分环节, 这三个最为重要的基本参数, 其直接影响着伺服控制系统自身的精确度, 只有在保障伺服控制系统具有较高精确度的前提下, 才能精准、高效地完成对行星减速机的精度调节。比例环节这一基本参数, 指的就是按比例反应系统的偏差, 譬如说在行星减速机当中, 对输入角位移偏差以及输出角位移偏差的响应控制。而积分环节则指的是在消除系统当中的稳态误差, 行星减速机利用伺服控制系统中的积分环节基本参数, 可以有效提高自身精确度, 达到灵活控制的效果。此外, 随着行星减速机和伺服控制系统的不断运行, 其实际反应信号与初始反应信号之间也会随之产生相应的偏差变化, 而这一变化趋势就是微分环节, 带有明显的可预见色彩。通常情况下, 伺服控制系统中的基本参数不会单独出现和独立使用, 需要彼此相互配合才能有效发挥伺服控制系统的应有效用。
精度调节
从本质上来说, 基于伺服控制系统对行星减速机进行精度调节, 就是将二者视为一个完整的传动系统, 借由伺服控制系统当中自带的反馈调节功能, 使得行星减速机在完成一系列传递动作时, 能够更加高效、精准地调节其传动精度。通过笔者长期对行星减速机及其运行状态的观察, 发现在没有控制系统调节的状态下, 行星减速机运转时间越长, 在两个相配齿轮工作齿面互相接触的过程中, 与之相对应的非工作齿面中会产生越来越大的侧隙, 如果侧隙超过规定值, 则此时行星减速机将失去运转性能, 处于报废状态。而通过利用伺服控制系统调节行星减速机的精度, 根据行星减速机的实际运行状态可知, 在初始阶段, 伺服控制系统将对前后偏差进行自动识别, 如果此时前后偏差值相对比较小, 也就是说前后比值比较稳定的情况下, 运用伺服控制系统的反馈响应功能, 此时并不需要调节行星减速机的精度。而在行星减速机运行速度的不断延长下, 齿轮之间相互啮合过程中产生的磨损也越来越多, 此时将会导致侧隙生成并愈发变大。而通过运用伺服控制系统本身自带的放大环节, 放大行星减速机当中相对比较小的偏差, 此时驱动装置将会自动接收到来自反馈调节的反馈响应, 随后驱动装置在这一响应下将会产生与之相对应的各动作[3]。当输入对比值以及输出对比值与理想值完全一致时, 驱动装置将完成全部动作, 由此使得行星减速机所获得的输出值能够具有明显的高精度性。现阶段, 有许多研究人员表示由于伺服控制系统本身的控制和反应能力比较强, 因此将其运用在行星减速机当中能够有效帮助其完成相应动作, 加之其成本不高, 也没有较高的应用限制, 因此可以被广泛推广使用在行星减速机当中, 用于完成精度调节。但随着行星减速机机型的逐渐高端化, 成本也将逐渐增加, 因此利用伺服控制系统调节行星减速机精度还需得到进一步的优化改进。
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