斜齿行星减速机的规律性偏位解决方案

 01.脉冲当量不对

 运动控制卡（PLC）却没有设置准确的脉冲当量

 原因分析：斜齿行星减速机传动无论采用是同步轮结构还是齿轮齿条结构，都存在加工精度误差，然而运动控制卡（PLC）却没有设置准确的脉冲当量。

例如上一批同步轮电机旋转一圈设备前进10mm，这批同步轮大一点电机转一圈前进了10.1mm，就会导致该批机器每次运行比以前的设备多走1%的距离。

解决方式：出机前用机器画一个尽可能大幅面的正方形，然后用尺去量实际尺寸，对比实际尺寸和控制卡设置尺寸之间的比例，然后将其加入控制卡运算，反复进行三次之后就会得到一个比较准确的值。

02.指令变换时序冲突

脉冲指令的触发沿与方向指令的电平变换时序冲突

原因分析：驱动器要求上位机发出的脉冲指令的沿与方向指令电平变换有一定时序要求。

而部分PLC或运动控制卡编程时没满足这种要求（或者其自身的规则不符合驱动器的要求），导致脉冲和方向时序并不能满足要求而偏位。

斜齿行星减速机解决方式：控制卡（PLC）软件工程师将方向信号提前。或者驱动器应用技术人员更改脉冲沿计数方式。