伺服齿轮减速机静定和静不定系统

一、静定系统

伺服齿轮减速机是通过系统中附加的自由度实现均载。构件调位均载法属于均载的静定系统，当行星轮间出现不均载时，构件根据受力的不同在附件自由度的范围内相应地调节位置（调位）实现均载。在静定系统中，由于基本构件浮动的均载机构具有结构简单、均载效果好等优点，这种机构已成为均载机构的主要和常用形式。

二、静不定系统

安全刚性系统安全依靠构件的高精度来保持均载，这种方法很不经济，很少采用。但在制造精度较高的情况，合理地利用各受力零件的柔性和轴承间隙，从而简化机构，伺服齿轮减速机使高精度的制造费用得到补偿。采用弹性机构的均载方法 主要是利用弹性构件的弹性变形使各行星轮均匀分担载荷。

伺服齿轮减速机主要适用于三个行星轮的行星齿轮传动。它是靠基本构件（太阳轮、内齿轮或行星架）没有固定的径向支撑，在受力不平衡的条件下能够做径向游动（又称浮动），以使各行星轮均匀分担载荷。由于基本构件的浮动，使三个基本构件上所承受的三种力，各自形成力的封闭等边三角形而达到均载的目的。由于制作误差，实际上，不是等边三角形而是近似等边三角形的封闭图，为此引入了考虑实际情况的载荷不均匀系数，基本构件浮动的最常用方法是采用两联齿轮联轴器。